한국정보통신학회 논문지 (Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering)
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
자이로 도플러 센서와 USBL을 통한 수중체 위치추적 알고리즘개발 |
| 영문제목(English Title) |
Development of Underwater Vehicle Position Tracking Algorithm by using a Gyro-Doppler Sensor and Ultra Short Base Line |
| 저자(Author) |
김덕진
박동원
박연식
Deok-Jin Kim
Dong-Won Park
Yeon-Sic Park
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 10 NO. 11 PP. 1973 ~ 1977 (2006. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문에서는 IMU(Inertial Motion Unit), DVL(Doppler Velocity Log), USBL(Ultra Short Base Line) DGPS(Differential Global Positioning System) 등의 센서로부터 취득된 데이터를 융합하여 ROV(Remotely Operated Vehicle)와 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)와 같은 수중체의 위치를 지구 전체영역에서 추정하기 위한 기본적인 알고리즘을 다루고 있다. 본 논문에 소개된 알고리즘은 6,000m급 과학 조사용 심해무인잠수정인 해미래[1]의 수중 위치추적에 사용될 예정이다.
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영문내용
(English Abstract) |
This paper reports the absolute position tracking algorithm of underwater vehicles such as ROV, AUV in global region by fusing sensor informations of IMU, DVL, USBL, DGPS etc. This algorithm is to be used in the position tracking of the 6,000m class deep-sea unmanned underwater vehicle, HEMIRE for scientific exploration.
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| 키워드(Keyword) |
ROV
AUV
항법
USBL
DVL
센서 융합
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